東武鉄道では日光・鬼怒川方面への行楽特急として、1960（昭和35）年に登場した1720系および1700系更新車を運転していた。同車はデラックスロマンスカー（DRC）と呼ばれ、リクライニングシート、ジュークボックス付きのサロン室などを備えた豪華な車両であったが、1990年代を迎える頃には車齢が30年を超える車両も出てくることから、後継車が計画された。こうして1990（平成2）年に登場したのが100系である。1991（平成3）年までに9編成54両が新製された。

100系は"Fast & Pleasure（速く快適に）"の基本コンセプトのものに設計され、車体は東武初のオールアルミ合金製となり、軽量化と低重心化が図られた。前面は非貫通の流線形で、塗色はジャスミンホワイトを基調とし、パープルルビーとサニーコーラルオレンジの帯を巻き、窓回りは黒となった。

全電動車方式の6両編成で、浅草方からモハ100-1+モハ100－2+モハ100－3+モハ100-4+モハ100-5+モハ100-6という各形式により組成されている。（浅草寄りが6号車）　この形式称号は在来車にはなかったもので、第1編成は3桁の100の位「1」が100系を示し、10・1の位が製造順、ハイフン以下が組成順序を示す各形式となっている。後に登場した200系や300・350系にも継承された方式である。

モハ100-1形（6号車）はコンパートメント車で、ソファと天然大理石を使用した固定式のテーブルを備えた1室4人用のコンパートメントが6室設けられている。その他一般客室の座席は2人用のリクライニングシートである。モハ100-4形（3号車）には、ビュッフェとサービスカウンター、電話室および自動販売機が設けられている。なお、1・4・6号車には便・洗面所を設け、便所は和・洋2ヵ所ずつとなっている。
制御装置はVVVFインバータ方式で、台車はボルスタレス台車TRS-90（SS-115）を使用している。ブレーキ装置は130km/h運転にも対応可能な電気ブレーキ併用電気指令式空気ブレーキを採用した。

愛称は一般公募により「スペーシア（SPACIA）」と決定、1990（平成2）年6月1日より運転開始し、翌1991（平成3）年までに1700・1720系を置換えている。
2006（平成18）年3月18日ダイヤ改正より東武鉄道とJR東日本の特急列車相互直通運転開始に伴い、106・107・108編成の3本が乗入れ対応改造された。

また、2012年5月に開業する「東京スカイツリー」にあわせて、2011（平成23）年よりリニューアル工事が施工され、塗色変更、座席モケット交換、壁紙やカーペットの張替え等が行われている。塗装は3種類各3本ずつで、東京スカイツリーのライトアップカラーに合わせた、江戸紫の「雅」（105・102・107編成）と淡いブルーの「粋」（109・108・101編成）、従来のサニーコーラルオレンジをベースとしたのもの（103・106・104編成）となった。また、車体のロゴマークは東京スカイツリーをイメージしたものに変更された。

2015（平成27）年の日光東照宮四百年式年大祭に際しては、103編成が「日光詣スペーシア」色に変更、続いて106編成も同一塗色となり、106編成については6号車の個室が「金の個室」として内装が変更されている。

2021（令和3）年6月からは100系登場30周年を記念して、102・105・107・108・109編成が登場時の塗装に変更され、101編成は1720系DRCのリバイバルカラーに変更、「東京スカイツリー」開業記念の塗色は2023（令和5）年までに消滅した。

一方、2022（令和4）年6月には104編成が廃車となり、続いて2023（令和5）年2月に105編成も廃車となった。同年7月には後継車のN100系「スペーシアX」もデビューし、今後の置き換えが見込まれている。